akselerometri

Kjo është arsyeja pse përshpejtuesit janë miq të mirë të xhiroskopëve: sepse ata mund të zbulojnë referenca të shkëlqyera "poshtë" (të paktën, kur janë në gjendjen e gravitetit të tokës).

Epo, në përgjithësi. Nga një moment në tjetrin, ai merr gravitetin, nxitimin linear, forcën centrifugale të krijuar nga rrotullimi, dridhja, zhurma dhe, natyrisht, defektet e sensorit.

Prandaj, pavarësisht shkallës së lartë të marrjes së mostrave dhe saktësisë së mirë të sensorëve MEMS (zakonisht po aq të mira sa xhiroskopët), të dhënat e akselerometrit janë ende një nga të dhënat e zhurmshme dhe jo të besueshme. Ka marrë disa “sinjale” që duhen zbardhur. Por është ndjeshmëria ndaj të gjitha këtyre sinjaleve të ndryshme që e bën atë kaq universal - mund të dëgjojë gjithçka.

Ka dy hapa integrimi të nxitimit nga pozicioni që vërtet duam të dimë, kështu që duhet të përmbledhim shumë delta dhe linja gabimi, nga nxitimi i matur deri te shpejtësia e vlerësuar, dhe më pas duhet ta bëjmë përsëri për të marrë vlerësimin e vlerësuar. pozicion. Gabimet vazhdojnë të grumbullohen.

Kjo është arsyeja pse GPS është një mik i akselerometrit: sepse ai do të "zero" gabimin e pozicionit në rritje periodikisht, ashtu siç akselerometri zero butësisht gabimin e azimutit të xhiroskopit.

magnetometër

Një busull e mirë nuk duhet të injorohet. Megjithatë, si përshpejtuesi, ai zakonisht përdoret si një metodë kontrolli për lëvizjen afatgjatë të xhiros. Të dish se cili drejtim është lart është më i dobishëm sesa të dish se cili drejtim është magnetik i veriut - por me këto të dyja, ne mund të dimë pozicionin tonë vërtet të mirë në tokë.

Ata shpesh çiftëzohen me marrës GPS, sepse edhe një herë luftojnë kundër dobësive të mëdha të njëri-tjetrit, por përputhen ngushtë në aspekte të tjera. Njëra jep një pozicion të përafërt të shkëlqyer, dhe tjetri jep një drejtim të përafërt të shkëlqyer.