Supozoni se sensori fizik fluturon në një katërkëndësh. Nëse qëndroni në një kënd, Pitagora tha se toka duket më larg sesa është në të vërtetë. Ishte mjaft e përkulur që ne nuk mund ta shihnim fare, edhe pse ishim vetëm disa centimetra larg nga përplasja.

Për ta korrigjuar këtë, ne duhet të dimë tendencën tonë. Kjo do të thotë ...

Gyroskopi dhe përshpejtuesi quhen "IMU" së bashku, por arsyeja pse ata shpesh shfaqen së bashku është se ata natyrisht mbulojnë dobësitë kryesore të njëri -tjetrit. Ata janë një palë klasike e bashkimit.

Sidoqoftë, individualisht, gyroskopi është një burim i mirë dhe i pastër i të dhënave të sensorit, dhe do të merrni matje të vazhdueshme të pozicionit.

Pa shumë detaje, gyroskopi është bërë nga pirun i akordimit mikromekanik të ngritur në sipërfaqen e çipit. Kur çipi rrotullohet, disa pirunë akordimi do të jenë të fuqishëm, dhe ato do të ndryshojnë tonin e njëri -tjetrit.

Giroskopët MEMS vështirë se preken nga çdo lëvizje përveç rrotullimit. Edhe dridhjet e dhunshme nuk do të ndikojnë në to (brenda intervalit të specifikimit), sepse kjo është përshpejtimi anësor.

Nëse shikoni lakun e kontrollit të brendshëm të një multi-rotori, është gyroskopi i përdorur nga kontrolluesi i fluturimit për të mbajtur nivelin në ajër. Disa pilotë të modalitetit të normës e fikin plotësisht përshpejtuesin, duke i dhënë Gyro më shumë bandwidth sepse gyro ka shumë të dhëna të rëndësishme.

Nëse e dini se ku keni qenë gjysmë milisekondë më parë dhe doni të dini se çfarë ka ndryshuar që atëherë, atëherë gyroskopi është i shpejtë, i saktë dhe i besueshëm. Dhe ata nuk kanë nevojë për sipërfaqe fleksibël ose satelitë.

Dobësia e gyro është drift. Pavarësisht se sa shumë përpiqeni, ato duket se rrotullohen ngadalë rreth një boshti të rastit. Do rotacion zgjat disa minuta, por edhe një tullë pa lëvizje do të rrotullohet butësisht. Akumulimi i mostrave relative për të marrë vlerësime "të shkëlqyera" gjithashtu do të shtojë shiritat e gabimit. Gabimi i gyroskopit ngjitës duhet të "zerohet" në mënyrë periodike nga një shenjë e jashtme e jashtme referimi.