Thelbi i shkrirjes së sensorit —— që peshon çdo sensor

Në pjesën tjetër të këtij artikulli, ne do të përqendrohemi në vendndodhjen fizike, por e njëjta ide vlen për çdo sasi që dëshironi të matni. Ju mund të mendoni se sensorë të shumtë rezervë të të njëjtit lloj janë të mundshme, por kjo shpesh kombinon të njëjtat dobësi të tyre në një mënyrë të pafat.

Në të kundërt, sistemi hibrid është më i fuqishëm. Asnjë sensor nuk mund të na bëjë të besojmë * * *, sepse secili sensor zgjidh vetëm një problem dhe paraqet fragmente të ndryshme, dhe vetëm duke i kombinuar ato mund ta shohim të vërtetën.

Le të hedhim një vështrim në disa sensorë tipikë të përdorur në Quadotor, dhe të diskutojmë avantazhet dhe disavantazhet e tyre, si dhe rolin e tyre në shkrirjen e sensorit.

Sistemi Global i Pozicionimit (GPS)

GPS ka kufizime të dukshme. Gabimi i marrjes së mostrave mund të jetë dy metra, dhe devijimi do të zhvendoset me satelit.

Nëse doni të përdorni sistemin global të pozicionimit për të marrë pozicionin e saktë në centimetra, duhet ta gozhdoni atë në pozicionin e duhur dhe ta matni atë brenda disa ditësh. Kjo padyshim nuk është ajo që ne duam. Por në fakt, duke lëvizur me shpejtësi të lartë në ajër, madje edhe pajisjet GPS 100Hz nuk mund ta zbatojnë kohën.

GPS nuk mund t'ju tregojë drejtimin me të cilin përballeni, vetëm drejtimin që po lëvizni.

Përveç kësaj, rezolucioni (lartësia) Z mund të jetë një e dhjeta e gjerësisë dhe gjatësisë. Pra, duhet të lëmë 20 metra për tokë. Kjo do të thotë që vetëm GPS nuk mund t'ju tregojë se sa larg jeni nga toka, vetëm sa larg jeni nga niveli i detit. Zgjidhja logjike është të bëjmë një lexim para ngritjes, por më pas kemi një shirit gabimi 20 metra. Për më tepër, gjatë fluturimit, ndikimi i tokës në sinjalet GPS është i ndryshëm, kështu që ne nuk mund të supozojmë se këto gabime do të eliminohen në një kohë të gjatë, megjithëse ato do të eliminohen në fillim!

Natyrisht, një GPS nuk është i mjaftueshëm.

Ne nuk mund të fluturojmë me besueshmëri brenda 20-40 metra mbi tokë, që është të paktën pesë histori të larta, që është një distancë e gjatë për diferencën. Në jetën reale, është e mahnitshme të jesh në gjendje të gjesh veten kudo në botë me një gabim vertikal prej 20 metrash ... por kjo nuk mund të na ndalojë të rrëzohemi, pa stacione diferenciale të GPS-së, marrës të shtrenjtë me shpejtësi të lartë dhe disa hartat e mira të topologjisë.