Thelbi i shkrirjes së sensorit - Peshimi i secilit sensor

Në pjesën tjetër të këtij artikulli, ne do të fokusohemi në vendndodhjen fizike, por e njëjta ide vlen për çdo sasi që dëshironi të matni. Ju mund të mendoni se sensorë të shumtë rezervë të të njëjtit lloj janë të realizueshëm, por kjo shpesh kombinon të njëjtat dobësi të tyre në një mënyrë të pafat.

Në të kundërt, sistemi hibrid është më i fuqishëm. Asnjë sensor nuk mund të na bëjë të besojmë * * *, sepse çdo sensor zgjidh vetëm një problem dhe paraqet fragmente të ndryshme dhe vetëm duke i kombinuar ato mund të shohim të vërtetën.

Le të hedhim një vështrim në disa sensorë tipikë të përdorur në quadrotor dhe të diskutojmë avantazhet dhe disavantazhet e tyre, si dhe rolin e tyre në bashkimin e sensorëve.

Sistemi i pozicionimit global (GPS)

GPS ka kufizime të dukshme. Gabimi i kampionimit mund të jetë dy metra, dhe devijimi do të zhvendoset me satelitin.

Nëse dëshironi të përdorni sistemin e pozicionimit global për të arritur pozicionin e saktë në centimetra, duhet ta gozhdoni atë në pozicionin e duhur dhe ta matni brenda disa ditësh. Natyrisht, kjo nuk është ajo që duam. Por në fakt, duke lëvizur me shpejtësi të madhe në ajër, edhe pajisjet GPS 100 Hz nuk mund të qetësojnë kohën.

GPS nuk mund t'ju tregojë drejtimin me të cilin jeni duke u përballur, vetëm drejtimin ku po lëvizni.

Përveç kësaj, rezolucioni z (lartësia) mund të jetë një e dhjeta e gjerësisë dhe gjatësisë gjeografike. Pra, duhet të lëmë 20 metra për tokën. Kjo do të thotë se vetëm GPS nuk mund t'ju tregojë sa larg jeni nga toka, por vetëm sa larg jeni nga niveli i detit. Zgjidhja logjike është të bëjmë një lexim përpara nisjes, por atëherë kemi një shirit gabimi 20 metra. Për më tepër, në fluturim, ndikimi i tokës në sinjalet GPS është i ndryshëm, kështu që nuk mund të supozojmë se këto gabime do të eliminohen në planin afatgjatë - megjithëse në fillim do të eliminohen!

Natyrisht, një GPS nuk mjafton.

Ne nuk mund të fluturojmë me siguri brenda 20-40 metrave mbi tokë, që është të paktën pesë kate e lartë, që është një distancë e gjatë për diferencën. Në jetën reale, është e mahnitshme të jesh në gjendje të gjesh veten kudo në botë me një gabim vertikal prej 20 metrash ... por kjo nuk mund të na ndalojë të rrëzohemi, pa stacione tokësore GPS diferenciale, marrës të shtrenjtë me shpejtësi të lartë dhe disa harta të mira topologjike .